【論文紹介】 Computational design of walking automata

Computational design of walking automata

Gaurav Bharaj, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski, James Tompkin, Bernd Bickel, and Hanspeter Pfister. 2015. Computational design of walking automata. In Proceedings of the 14th ACM SIGGRAPH / Eurographics Symposium on Computer Animation (SCA '15). ACM, New York, NY, USA, 93-100. DOI: https://doi.org/10.1145/2786784.2786803

Computational Design of Walking Automata

概要

実際に歩くことが可能なオートマタを作成する手法を紹介した2015年の論文です．以前紹介した オートマタを作成する論文では，歩行をしているアニメーションを再現できても，実際に歩くことはできません．本論文では，物理シミュレーションなどの仮想的な空間を活用して予め歩行をシミュレーションし，実際に良い歩行ができるリンク機構のパラメータを探します．

感想

オートマタを主題にした論文の一つです．この論文では，最適化における空間が非線形かつ不正な値（リンク機構が構成できない）ような値を避けて計算を効率化させるため，予めそれらしいパラメータを事前に学習しています．EMアルゴリズムを用いて，CMA-ESにおける確率的最適化の分布を変更して，不正な値を避けています．このように，物理的な世界に持ち込むためには，物理シミュレーションの計算が非常にコストが掛かるため，効率的に機構のパラメータを求める手法が大切になるのだと思いました．歩行する研究は面白いですね．