【論文紹介】Skaterbots: optimization-based design and motion synthesis for robotic creatures with legs and wheels

Skaterbots: optimization-based design and motion synthesis for robotic creatures with legs and wheels

Moritz Geilinger, Roi Poranne, Ruta Desai, Bernhard Thomaszewski, and Stelian Coros. 2018. Skaterbots: optimization-based design and motion synthesis for robotic creatures with legs and wheels. ACM Trans. Graph. 37, 4, Article 160 (July 2018), 12 pages. DOI: https://doi.org/10.1145/3197517.3201368

概要

パッシブなホイールを持つロボットをデザインを可能とした2018年の論文です。Filtered Hessian という手法を用いることで、効率的な探索を行いリアルタイムでかつ物理的な運動の編集を実現しています。物理的に正しい挙動をする構造を生成するためには，静的な性質だけでなく，動的な性質も考慮する必要があります．本論文では，centroidal dynamics を基本として運動方程式を導入しています．

感想

接触と非接触を繰り返す歩行よりも，常に接触しているタイヤを動かすほうがシミュレーションしやすいそうです．映像をみるとメタルギア４のロボットを思い出しますね。