【論文紹介】 Designing cable-driven actuation networks for kinematic chains and trees

Designing cable-driven actuation networks for kinematic chains and trees

Vittorio Megaro, Espen Knoop, Andrew Spielberg, David I. W. Levin, Wojciech Matusik, Markus Gross, Bernhard Thomaszewski, and Moritz Bächer. 2017. Designing cable-driven actuation networks for kinematic chains and trees. In Proceedings of the ACM SIGGRAPH / Eurographics Symposium on Computer Animation (SCA '17), Stephen N. Spencer (Ed.). ACM, New York, NY, USA, Article 15, 10 pages. DOI: https://doi.org/10.1145/3099564.3099576

概要

キャラクタアニメーションを機械で実装する際には，特に特撮などのアニマトロニクス分野でケーブルやワイヤーを通じて動力を分離する手法をよく見ます．これはケーブルを伸ばしたり曲げたりすることで動作部の小型化がしやすいメリットがあるためです．本論文では事前に用意したキャラクターアニメーションを実現するために，ワイヤーとプーリーの配置関係を計算し，さらに適切な量の引張をサーボモーターで制御するシステムを提案しています．（2017年）

感想

ケーブルやワイヤ駆動のメカは摩擦の問題などで取り扱うのが難しい機械部品と聞いたことがあります．こういった手法が普及することでワイヤ駆動の使用の敷居が下がると嬉しいと思いました．