【論文紹介】 Designing and fabricating mechanical automata from mocap sequences

Designing and fabricating mechanical automata from mocap sequences

Duygu Ceylan, Wilmot Li, Niloy J. Mitra, Maneesh Agrawala, and Mark Pauly. 2013. Designing and fabricating mechanical automata from mocap sequences. ACM Trans. Graph. 32, 6, Article 186 (November 2013), 11 pages. DOI: https://doi.org/10.1145/2508363.2508400

概要

モーションキャプチャによって計測した身体の三次元位置を，オートマタ（西洋からくり人形）で再現するための2013年の論文です．身体の動きは二次元平面上の動きに近似され，ギアやリンク機構の組み合わせにより周期的に似たような動きが再現できるように配置します．最適化には MATLAB の最適化ツールボックスを使用したと記述がありますが，具体的にどの手法が使われたかはいまはまだわかっていません．他の論文と同様に，類似度をコスト関数として設定することで配置の問題を解いています．

感想

これも良く引用されているのを見ます．僕もオートマタの研究をはじめましたが，いわゆるオートマタを全面に押し出した Fabrication における最初の論文ではないでしょうか．純粋なギアを用いて角度制御しているため，どうしても動きに制限が発生し，もとのデータとずれやすいのが課題でしょうか．ただ，すべてのメカニズムを内部に押し込みつつ，豪華な動きを実現する素晴らしさがあります．